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西門子拋物線速度給定的計(jì)算方法

設(shè)備從起點(diǎn)移動(dòng)到終點(diǎn)共200米距離，變頻器運(yùn)行的頻率上限為40Hz；
距離100米位置為拋物線的頂點(diǎn)，此時(shí)變頻器的理想給定速度應(yīng)為40Hz,
變頻器的速度設(shè)定值以拋物線的形式變化，或以三角形的形式給定，
即設(shè)備在前段距離內(nèi)時(shí)速度逐漸上升，設(shè)備在后段距離內(nèi)時(shí)速度逐漸下降，距離值=0時(shí)其給定值也=0.
請問這個(gè)工藝該用什么公式計(jì)算？精度要求不是那么高，所以計(jì)算公式簡潔易懂最好，謝大神了。